Envío la presentación del 22/04.

Va la selección de acción del controlador de nivel:

Kp = 2
Ki = 0.5
Kd = 2
SP = 100
ys(+)
e = y-ys => e(-)
Ac = Ab+Ep+Ei+Ed = Ac(-)
x = Ac => x(-)
F = Cv*x*Raíz = F(-) => y(+)

y(+)
e = y-ys => e(+)
Ac = Ab+Ep+Ei+Ed = Ac(+)
x = Ac => x(+)
F = Cv*x*Raíz = F(+) => y(-)